Tarefa 4 - Slalom (Navegação)

Objetivo: Takeoff 2 metros, transitar alternadamente entre uma sequência de 4 traves, pousar após passar por todas as traves.

Considere que você deverá passar pelas traves seguindo esses lados: - Esquerda - Direita - Esquerda - Esquerda

Como o foco desta tarefa é a navegação, e não a percepção, você não precisará identificar as traves por visão computacional. No entanto, deve considerar suas posições como fixas e calcular a trajetória ideal com base nisso.

Use a configuração 1 de mundo eletroquad:

. launch_eletroquad_as2.bash -1

Além disso, delete momentaneamente a linha que randomiza as posições dos objetos no mundo em /tmuxinator/aerostack2_eletroquad.yaml:

Nota

Utilize os exemplos presentes em /examples como inspiração para seu trabalho. Nomeie o arquivo como mission_slalom.py.

NÃO use waypoints comuns para a trajetória. Gere uma curva ideal e transite por ela.

Você deve usar o Generate Polynomial Trajectory Behaviour para resolver essa tarefa.

Mundo: «grass» com as adições de modelos gerados por randomize_eletroquad.py.

Comportamento esperado: