Execução Inicial
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Conteúdo básico: Aqui você aprenderá como executar a simulação completa e customizá-la.

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Execução da Simulação
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Assim que estiver dentro do Docker, vá até a pasta do `aerostack2_tutorial`:

.. code-block:: bash

   cd_tutorials # (cd /root/tutorials/src/aerostack2_tutorial)

Para executar a simulação, utilize o seguinte comando:

.. code-block:: bash

   . launch_eletroquad.bash -t px4 -2

Existem vários parâmetros para executar a simulação, você pode ver todos eles em `Aerostack2-Docs <https://aerostack2.github.io/_02_examples/gazebo/project_gazebo/index.html>`_.
Foram adicionados outros parâmetros de execução para este ambiente.

Parâmetro: "type", que pode conter "px4" ou "mavros". 
Parâmetro: "mission", que pode conter "1", "2" e "3".

Alterando o tipo de simulação, você estará modificando a plataforma aérea de comunicação com o controlador. PX4 usa o xRCE-DDS e Mavros utiliza Mavlink. Lembre-se que
como estamos utilizando um framework de alto nível, o código de execução em Python é o mesmo.

Alterando a missão, mudaremos a localização inicial do drone na simulação e geraremos parâmetros específicos para cada missão da Eletroquad 2025.
"1" = Slalom, "2" = HangTheHook, "3" = Bouncing.

No mundo do Eletroquad, todos os modelos presentes são réplicas exatas dos itens que serão utilizados na competição presencial, com dimensões e cores compatíveis.

.. note:: 

    Para ajustar qualquer parâmetro da sua simulação, edite o arquivo .yaml correspondente, que estará localizado no diretório: 
    `/root/tutorials/src/aerostack2_tutorial/tmuxinator`.
    
    Neste arquivo, você pode:

    - Adicionar ou remover abas no TMUX.
    - Modificar condições de execução.
    - Ajustar parâmetros da simulação.

Execução Padrão
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Vamos começar com a simulação padrão, no mundo Eletroquad, usando uXRCE-DDS e missão 2, HangTheHook.

.. code-block:: bash

   . launch_as2.bash

Deverá aparecer a simulação da Arena Eletroquad com um drone modelo X500 e o terminal personalizado pelo `Tmuxinator <https://kuka-isir-vision-docs.readthedocs.io/en/latest/tips/tmux.html>`_.

.. image:: images/eletroquad_world.png
   :align: center

.. note:: 

   O Tmuxinator é uma ferramenta que facilita a gestão de sessões do terminal tmux, permitindo a criação e o gerenciamento de configurações de sessões, 
   janelas e painéis de forma simples e automatizada. Com ele, é possível definir o layout de trabalho e os comandos a serem executados em cada janela 
   e painel, oferecendo uma maneira prática de configurar ambientes de desenvolvimento ou tarefas repetitivas no terminal. O Tmuxinator usa arquivos de 
   configuração no formato YAML, que permitem personalizar e replicar ambientes de maneira eficiente, tornando-o uma excelente escolha para quem trabalha 
   com múltiplas janelas ou processos no terminal.

Com o Tmuxinator também é possível criar atalhos para navegação entre os terminais e abas do Tmux. 
As configurações utilizadas no `aerostack2_tutorial` estão localizadas em `/root/tutorials/src/aerostack2_tutorial/to_copy/tmux` e foram copiadas para
`$HOME/.tmux.conf` no momento do build do container para que as alterações surtissem efeito. Se quiser, altere esse arquivo para customizar seu terminal e atalhos.

**Atalhos criados**:

Você deve soltar o (Ctrl + b) antes de apertar qualquer outra tecla para o comando funcionar

- (Ctrl + b) + k : Fecha todos os programas no TMUX

- (Ctrl + b) + [ : Sobe ou desce as linhas em alguma janela

- (Ctrl + b) + ↑ ↓ → ← : Muda as janelas

- (Ctrl + b) + 1 2 3 4 : Muda as abas

- (Ctrl + b) + k : Fechar todas as abas do TMUX

Vá então para a aba `user` e na janela superior execute uma missão demo:

.. code-block:: bash

   cd examples && python3 mission_default.py

Se tudo der certo você terá feito o primeiro voo simulado com o framework Aerostack2.