Bem-vindo à documentação do aerostack2_tutorial!

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O aerostack2_tutorial é um projeto criado para os membros da equipe Ghost Drones, com o objetivo de ensinar e demonstrar o uso do Aerostack2 em aplicações com drones. O tutorial abrange desde a configuração e compilação com Docker até desafios avançados, como execução de tarefas com drones, treinamento de redes neurais e competições de navegação.

Desenvolvido por Lucca Gandra em mar/2025. Qualquer dúvida não hesite em me contatar em luccagandra@poli.ufrj.br.

Tópicos Abordados

  1. Build e Execução - Build com Docker. - Execução.

  2. Desafios Práticos

    • Tarefa 1 - Voo e Pouso (Navegação): Voar, deslocar-se 2 metros para frente e pousar.

    • Tarefa 2 - Waypoint Simples (Navegação): Voar, deslocar-se 2 metros com facing goal, deslocar-se 2 metros not facing goal e pousar.

    • Tarefa 3 - Trajetória Curva (Navegação): Voar, realizar um círculo (curva) e pousar.

    • Tarefa 4 - Slalom (Navegação): Dado um mundo com 3 cones, encontrar uma curva que passe por todos os pontos e pouse no landing pad final (não é necessário localizar o landing pad).

    • Tarefa 5 - Aruco Pose usando TF (Percepção): Encontrar a posição de um aruco via tf e visualizar com RVIZ2.

    • Tarefa 6 - Bouncing Easy (Navegação, Percepção): Dado um mundo com vários landing pads, executar trajetórias que permitam pousar e decolar em cada landing pad (as poses dos marcadores serão fornecidas).

    • Tarefa 7 - Treinamento com apenas um objeto (IA): Treinar uma rede neural convolucional para reconhecer um marcador.

    • Tarefa 8 - Treinamento com vários objetos (IA): Treinar uma rede neural convolucional para reconhecer vários marcadores.

  1. Competições

    • Competição 1 - Drone Racing: Em um ambiente com múltiplas pistas de corrida, o drone deve planejar e executar uma trajetória que passe pelo centro de cada pista na ordem correta.

    • Competição 2 - Bouncing: Em um cenário com diversos pontos de pouso (landing pads), o drone deve identificar a quantidade de marcadores presentes, determinar o número de landing pads usando uma rede neural treinada e pousar em cada um no menor tempo possível.

    • Competição 3 - Tiro ao Alvo: Em um ambiente com vários landing pads, cada um contendo arucos e marcadores, o drone deve calcular uma trajetória que permita lançar uma bolinha em cada alvo, respeitando uma restrição dinâmica de distância.

Instalação e Uso

Confira a seção de usage para obter mais informações sobre a instalação e a execução do aerostack2_tutorial.

Nota

Este projeto está em desenvolvimento ativo e novas funcionalidades e desafios poderão ser adicionados.

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